首页 论坛 技巧&分享 来,一起做个四驱智能小车

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  • 技小新
    技小新 瓜农

    先来搞清楚2个问题:

    问题1:四驱车与前驱(后驱)车的区别

    四驱车,是四个轮子都驱动,就是每个轮子一个电机,需要四个电机。

    前驱或者后驱车,就是前面两个轮子带电机或者后面两个轮子带电机。

    我们电子工程师DIY的话,四轮驱动要比两轮驱动更容易做。

    因为,我们只要设计好了一个轮子带电机和小车底板的连接,其它几个轮子照样做就可以。如果是两轮驱动的话,还需要设计另外两个轮子与底板的连接,可能会涉及到机械结构的问题,开模、定做什么的,会比较麻烦。

    问题2:轮子带电机是否可以空转滑动

    如果轮子带了电机,是不能够空转或者滑动的,必须要给电机供电才能转起来。

     

    搞清楚了上述2个问题,我们就可以开始做了。

    这次,我们先做一个四轮驱动的智能小车,下一次,我们再做一个两轮驱动带机械转向的智能小车。

    技小新
    技小新 瓜农

    电机选型:

    接下来,我们需要选择一个合适的电机。

    有两种电机比较适合做智能小车:有刷直流电机、无刷直流电机

    有刷直流电机,只带两个引脚,一个引脚给电源正极,一个引脚给电源负极,就可以让电机转起来。

    无刷直流电机,分为“带霍尔传感器”“不带霍尔传感器”之分。

    不带霍尔传感器的,一般用于无人机,只能运行在高速转动的情况下。慢速转动的话,不容易检测正确的换相点,所以不适合做小车。

    带霍尔传感器的,除了ABC相的3条引线之外,还有霍尔传感器的5条引脚。

    (这5条引脚分别是:霍尔V+,霍尔GND,霍尔A,霍尔B,霍尔C)

    这种电机的驱动电路比较复杂,而且价格非常贵,一个有刷电机可能几块钱到几十块钱不等,一个无刷电机就需要几百元。

     

    这一次,我们做有刷直流电机的,下一次,我们再做无刷直流电机的高端小车。

    飞行员Mr舒克
    飞行员Mr舒克 吃瓜群众

    苏小胖
    苏小胖 吃瓜群众

    杰杰
    杰杰 吃瓜群众

    我觉得用有刷就行了

    闪耀的空白
    闪耀的空白 吃瓜群众

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    大树
    大树 吃瓜群众

    加油

    linhuikui
    linhuikui 吃瓜群众

    这个瓜很甜,深秋的南瓜🎃

    黑暗哒法师
    黑暗哒法师 吃瓜群众

    我也在试着做一台

    就看中了普通直流电机可以滑行 就是

    不知道怎么刹车😂

     

    技小新
    技小新 瓜农

    齿轮减速箱

    上图,就是技小新千辛万苦找了N个厂家以后定下来的带齿轮减速箱的微型小电机。

    市场上通用的那个几毛钱的电机,体积太大,一点也不精致。

    看看下图的对比:

    拆开它的外壳看齿轮:

    经过实测,那种塑料的齿轮,很容易打滑,不耐用。所以技小新选择了金属齿轮。

    技小新选择的这款小电机,额定电压5V下,转速25000转每分钟,齿轮减速箱的减速比为50:1,在额定电压5V下,经过减速箱以后的转速就是500转每分钟,这个速度非常适合智能小车。

    电机小,大家还会关心扭矩的问题。

    经过实测,电机带上轮子后,直接给电机5V电压,体验手拿轮子感觉,想要握紧轮子,还是需要一定的力气的。四个轮子装到小车底板,直接供5V,在不太平的地面上,可以很顺畅的前行,一些不太高的障碍物,也可顺利通过。

    技小新
    技小新 瓜农

    电机与轮子的连接

    上图,仔细看轮子的中间,一边是半圆,一边是平的。

    上图,仔细看电机轴,正好与轮子是匹配的,这样就可以插进去,保证轮子不打滑了。

    上图是安装好电机和轮子的效果。

    上图,是技小新电机轮子与市场上常用的小车电机轮子的对比。

    飞行员Mr舒克
    飞行员Mr舒克 吃瓜群众

    [quote quote=2234]我也在试着做一台 就看中了普通直流电机可以滑行 就是 不知道怎么刹车[/quote]

     

    直流电机的刹车,只要把电机的两个管脚短接就行了。如何使用电机驱动模块实现刹车,马上就会有视频教程,本帖之后也会有说明,敬请留意。如果不想等的话,“产品中心”->“RZ7899电机驱动模块”->“教程资料”->“RZ7899学习手册”,这个手册中有关于刹车的实现方式。

    技小新
    技小新 瓜农

    电机转接板:

    吃瓜群众们,你有没有注意到,电机的这两个接线端子。

    直接拧线影响美观且不稳定,直接焊线的话,拆装很麻烦。

    所以…

    技小新设计了一个电机转接板,如下图所示:

    这样,很巧妙的把电机的原生接线端子变成了可拔插的2.54mm排针。

    拆装、调试、维修都变得很方便了。

    如果你觉得用彩排线连接不可靠的话,还可以换成XH接线端子。

    小设计、大用途。

    技小新
    技小新 瓜农

    电机接线端子两端为什么要接104电容?

    这个104电容的作用是:

    1. 防止火花;
    2. 滤除噪声;
    技小新
    技小新 瓜农

    有刷直流电机正转、反转、刹车的实现

    怎么转起来?

    想要有刷直流电机转起来,很简单,只需要把电源的正负极接到电机的两端就可以。

    怎么反转?

    想要反转也容易,只需要把电源的正负极反一下,再接到电机两端就可以。

    怎么刹车?

    并不是你想的断电。断电只是释放,并不是刹车。

    把电机的两个接线端子接同样的电压,比如都接GND,或者都接VCC,就是刹车。

    想的容易,做起来难!

    用手拿个电池,控制电机正反转很容易。

    但是要用单片机实现自动控制,就需要动一下脑筋了。

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